Il comune era in origine un comune longobardo di Atripalda, sviluppatosi a partire dalla fine XVI sec. In modo ordinato e razionale.
Il toponimo Cesinali deriverebbe dal termine ’cèsina’, che indica boschi e terre dissodate. Le sue origini non sono certe, anche se la presenza di due acquedotti (l’ Acquedotto Sannitico e l’ Acquedotto Augusteo) testimoniano che il luogo fu abitato sin dall’epoca romana.